De MAR is opgericht in 2000 als het vervolg van de Deputaten Evangelisatie Predikant. De DEP functioneerde vanaf 1982 toen de kerken uit Rotterdam en omgeving gingen samenwerken om hun missionaire taak ten aanzien van culturele minderheden in het Rijnmondgebied vorm te geven. De ontwikkelingen vroegen in de loop van de jaren om een doeltreffender begeleiding, wat aanleiding was voor het oprichten van de MAR. Het bestuur van de MAR is daadkrachtiger als steun voor het concrete evangelisatiewerk omdat zij vaker vergadert, meer deskundigen telt en een grotere beslissingsbevoegdheid heeft. Zo merkten de 'veldwerkers' dat zij ruggensteun krijgen door een gemotiveerd bestuur dat snel kan reageren op ontwikkelingen en vragen. De MAR schakelt waar nodig kerkleden in om de speciale vaardigheden in te brengen of bijzondere projecten uit te voeren.
Sinds 1 januari 2012 is de structuur van de MAR aangepast aan de ontwikkelingen sinds 2000. Het inhoudelijke werk wordt ondersteund vanuit een projectgroep die verbonden is aan het werkveld. Het bestuur is op iets meer afstand gezet. Zo kan beter invulling gegeven worden aan de verantwoordelijkheid die het bestuur heeft als werkgever ten opzichte van de missionaire predikanten en de andere medewerkers met wie een soort van dienstverband bestaat.